あと上の衝突を実現させるために衝突の判定方法を変えました。
以前は衝突したか否かのみで判定していたのですが
細かい数値も使いたくなったので具体的な計算を行いました。
下図は以前の判定方法です。
 

次は質点の運動として扱っていたのを厚みのある物体として扱うようにしようと思っています。
剛体の回転みたいなことまでさせるかは決めてません。（でも面倒くさそう）
今思えば辺や玉など衝突するもの全てcollide_objectみたいなクラスに属するものにして
まとめて扱えばよかったかなぁと思ったりしているのでそのように変更するかもしれません。